Rv减速器和谐波减速器的区别

Rv减速器和谐波减速器的区别

RV减速机一般情况下用于负载大的工业机器人，谐波减速机主要用于负载小的工业机器人。RV的有村田RV减速机，谐波的基本上被日本哈默纳科谐波减速机垄断。有的也有用到PGM的减速机。

谐波减速器是谐波装置的一种，谐波装置包括谐波加速器和谐波减速器。

谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。

其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。

波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。

当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

RV是新兴起的一种，它是在传统针摆的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

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